阴茎发育的最佳年龄是13-18岁，有时因为发育年龄差异，可能部分人较为提早，如12岁开始，部分人相对较晚，至20岁左右发育成熟。阴茎的发育与男性整体发育相关，一般从13岁青春期开始启动，下丘脑垂体促性腺激素开始刺激睾丸发育，待睾丸发育后分泌大量雄性激素，进而刺激男性身高发育，以及喉结、胡须的出现。
另外雄性激素可以刺激外生殖器，包括阴茎发育，一般为雄激素中的双氢睾酮发挥作用。发育过程中相应部位有雄激素受体，所以雄激素与受体结合后刺激发育。而发育结束后，雄激素受体可以发生异构，变为封闭状态，如同人体的骨骼线，在成年后封闭，便不会再次发育。
